Isaac Sim × TypeScript でロボットシミュレーションに入門する

はじめに

ロボティクスのシミュレーションは、これまで Python や C++ の世界でした。しかし、NVIDIA Isaac Sim の API と WebSocket を組み合わせることで、TypeScript からでもシミュレーション環境を操作できます。

本記事では、Web 開発者がロボティクスシミュレーションに入門するための最短ルートを紹介します。

前提環境

• NVIDIA Isaac Sim 4.x
• Node.js 22+
• React Three Fiber（3D ビジュアライゼーション用）

アーキテクチャ

[React Three Fiber] <--WebSocket--> [Bridge Server] <--API--> [Isaac Sim]
      (表示)              (Node.js)           (シミュレーション)

セットアップ

1. Isaac Sim の REST API を有効化

Isaac Sim を起動し、REST API サーバーを有効にします。デフォルトでは localhost:8211 でリッスンします。

2. Bridge Server の実装

TypeScript で Isaac Sim と React Three Fiber をつなぐ中間サーバーを実装します。

import { WebSocketServer } from "ws";

const wss = new WebSocketServer({ port: 8080 });

wss.on("connection", (ws) => {
  // Isaac Sim からロボットの状態を取得し、クライアントに転送
  const interval = setInterval(async () => {
    const state = await fetchRobotState();
    ws.send(JSON.stringify(state));
  }, 16); // 60fps

  ws.on("close", () => clearInterval(interval));
});

3. React Three Fiber でビジュアライズ

ブラウザ上でロボットの状態をリアルタイムに表示します。

Web 開発者にとってのメリット

• 慣れた TypeScript で開発できます
• ブラウザベースの UI で直感的な操作が可能です
• React のエコシステムを活用できます

まとめ

Web 技術とロボティクスの融合は、まだ始まったばかりです。TypeScript という共通言語を使うことで、Web 開発者もロボティクスの世界に貢献できる可能性が広がっています。